Mécanique 1 - Analyse des mécanismes

Question 1: Compléter la chaîne d'information/chaîne d'énergie de Maxpid en faisant apparaître sur celui-ci chacun des composants que vous aurez identifiés sur le système réel.

Question 2: A partir de l'observation du système réel et de la maquette numérique, proposez un graphe des liaisons et un schéma cinématique du système.

Question 3: Mener une analyse du mécanisme complète (degré d'hyperstatisme). Commenter vos résultats.

Pour la suite de l'étude, vous utiliserez ce schéma cinématique^[1] (avec le paramétrage donné).

Question 4: A l'aide de la documentation fournie, identifier sur le schéma cinématique fourni les longueurs \(L_1, L_3, L_{41}, L_0 \)et \(H_0\)

On souhaite déterminer la relation entre \(θ_{40}\) et \(λ_{32}\).

Question 5: Mettre en place la fermeture géométrique de la chaîne fermée du mécanisme et déterminer cette relation.

Attention à bien réfléchir sur le choix de la base de projection des équations obtenues.

Vous pourrez valider vos choix avec le professeur avant de vous lancer dans les calculs.

Question 6 : Tracer sur un tableur cette relation pour \(θ_{40}\) variant dans l'intervalle \([0,90]\)

Question 7 :Vérifier expérimentalement la cohérence de vos résultats

Question 8 : Donner l'expression de la rotation du bras \(θ_{21}\) en fonction de la rotation moteur \(θ_{40}\).

Question 9 : Tracer la relation \(θ_{40}\) en fonction de \(θ_{21}\)(on recalera le 0 de \(θ_{21}\)) et en déduire le coefficient de proportionnalité \(K_{cin}\).

Question 10 : Proposer et mettre en place une méthode expérimentale permettant de vérifier la valeur de \(K_{cin}\)

Mener votre étude cinématique à l'aide du module Méca3D dans le logiciel SolidWorks.