Mécanique 1 - Analyse des mécanismes

Question 1: Compléter la chaîne d'information/chaîne d'énergie de Maxpid en faisant apparaître sur celui-ci chacun des composants que vous aurez identifiés sur le système réel.

Question 2: A partir de l'observation du système réel et de la maquette numérique, proposez un graphe des liaisons et un schéma cinématique du système.

Question 3: Mener une analyse du mécanisme complète (degré d'hyperstatisme). Commenter vos résultats.

Pour la suite de l'étude, vous utiliserez ce schéma cinématique^[1] (avec le paramétrage donné).

Question 4: A l'aide de la documentation fournie, identifier sur le schéma cinématique fourni les longueurs \(L_1, L_3, L_{41}, L_0 \)et \(H_0\)

On souhaite déterminer la relation entre \(\Omega_{40}\) et \(\Omega_{21}\).

Question 5 : Mettre en place la relation recherchée par fermeture de chaîne cinématique.

Attention à bien réfléchir sur le choix du point et de la base de projection des équations obtenues.

Vous pourrez valider vos choix avec le professeur avant de vous lancer dans les calculs.

Question 6 : Exprimer \(θ_{43}\) en fonction de \(θ_{10}\) et \(θ_{40}\).

La fermeture géométrique nous donne la relation suivante :

\(tan(⁡θ_{10})=\frac{L_{41}*sin(θ_{40})-H_0}{L_{41}*cos(θ_{40})+L_0}\).

Question 7: Sur un tableur ajouter une colonne \(θ_{10}\) pour \(θ_{40}\) variant dans l'intervalle \([0,90]\)

Question 8 : Ajouter à votre tableau une colonne contenant les valeurs de \(θ_{43}\) pour chaque position du bras tracée précédemment.

Question 9 : Tracer sur un tableur la vitesse du bras en tour/min pour une vitesse moteur constante de 1000 tr/min pour \(θ_{40}\) variant dans l'intervalle \([0,90]\)

On pourra mesurer le pas sur le système.

Question 10 : Après avoir déterminer l'expression exacte de \(K_{cin}\), tracer le pour \(θ_{40}\) variant dans l'intervalle \([0,90]\)

Question 11 : Commenter la constance de la vitesse de rotation du bras pour une vitesse moteur constante

Tracer la courbe obtenue précédemment sur Jupyter Notebook